モータの加速 / 減速時の台形速度のサンプルです。
パラメータは、稼働時間 / 加速時間 / 減速時間 / 速度 の４つです。今回は演算を「スクリプト言語」でコーディングしました。
この４つのパラメータから台形の傾きに必要なΔｔ とΔｖ 、加えてΔｔ のステップ数を計算します。
・待機状態（初期）です。トリガ[TRG]がセットされると、サブルーチン１０を呼び出し次のステージへ移行します。
・サブルーチン１０は、加減速時間や速度のリミット、その他のパラメータを演算します。
・加速ルーチンです。ここを実行している間、クロックを発振させるためのフラグ[T_ACT]を立てます。
・段階的（離散的）に速度を増加させるクロック、[@T0]の立上りでサブルーチン１２を呼び出します。
・サブルーチンではステップ（増速の段階）のカウントと速度を演算します。
・ステップが設定以上になればフラグ[F_Upp]をセットし、サブルーチン呼び出しを中止します。
・また除算の関係で、実際の加速時間[@T4]とクロック×ステップ数が完全に一致しないので、加速時間のタイムアップで最高速度を 出力（変数[SPEED]に代入）し、定速運転に移行します。
・フラグ[T_ACT]が真であれば、タイマ能動状態になって、クロックを発生します。
・加速運転終了時の最高速度を定速時間[@T6]保持します。
・加速時同様、減速時もクロックを発振させ、その立上りでサブルーチンを呼び出します。 またステップカウントがアップすればサブルーチン呼び出しを中止します。
・同じく減速時間のタイムアップで速度を０にして、次ステージへ進みます。
・このステージでは、[TRG]をリセットし、待機状態へ飛びます。
□ 加速演算（サブルーチン12）
・加速ルーチン（9行目）から呼び出されます。
・ステップ（増速の段階）カウンタをインクリメントします。モータ起動時に計算されたステップ値とカウンタを比較し （ ステップ ＞ カウンタ）であれば、加速ステップアップフラグ[F_Upp]をセットし速度増加を禁止します。
・速度[SPEED]は次の一次関数で計算されます。現在速度[SPEED] = （ カウンタ値[DM8] / 増速設定ステップ値[DM4] ） × 速度[DM3]
・式では 【 （ A ÷ B ） × C 】の形ですが、割算の答えはは誤差が有るため（この場合は小数点以下切捨）に割 算を一番最後 に実行させます。
□ 減速演算 （サブルーチン13）
・減速ルーチン（12行目）から呼び出されます。
・加速時と同様に、カウンタが０以下になれば減速ステップアップフラグ[F_Dwn]をセットし減速演算を禁止します。
・演算式は、現在速度[SPEED] = （ カウンタ値[DM9] / 減速設定ステップ値[DM5] ） × 速度[DM3]
・同様に割算を一番最後に するのが原則です。
□ パラメータセット （サブルーチン10）
・入力した速度が設定された範囲内に収まる様、リミッタをかけます。（ 上限速度[@FM1] / 下限速度[@FM2] ）
・加減速時間の合計が稼働時間より長く入力された場合、加速/減速の割合を保ったまま、稼働時間に圧縮します。
・加速時間[@EM1]に減速時間[@EM2]を加えたものを、バッファ[AccTime]に代入します。（加減速時間の合計）
・稼働時間[＠EM0]が加減速時間の合計[AccTime]より小さければ次の演算をします。
圧縮後の加速時間[@DM1] = ( 加速時間[@EM1] / 加減速合計[AccTime] ) × 稼働時間[@EM0]
圧縮後の減速時間[@DM2] = ( 減速時間[@EM2] / 加減速合計[AccTime] ) × 稼働時間[@EM0]
プログラムでは割算を一番最後に します。
・最後に、稼働時間から加減速時間を引いた分が定速時間です。
・次に、増速/減速設定ステップ値を計算します。
・加速時間をクロック時間で割ったものが増速設定ステップ値[DM4]、減速時間をクロック時間で割ったものが減速設定ステップ値[DM5]になります。
・クロック設定時間[@FM0]（PLC起動時の初期設定）をタイマ[@T0]に代入します。
・41行目で算出された加速[@DM1] / 減速[@DM2] / 定速[@DM0] 時間を各タイマに代入します。
・速度[SPEED]を０に設定。
・カウンタ値を初期化。（加速カウンタ[@DM8]は０を、減速カウンタ[@DM9]は減速ステップ数を代入）
・カウントアップフラグをリセットします。
□ 基本パラメータセット （サブルーチン0）
・クロック[@FM0]を10msに、最高速度[@FM1]を4000に、最低速度[@FM2]を200にしています。
・入力パラメータは、稼働時間[@EM0]、加速時間[@EM1]、減速時間[@EM2]、速度[@EM3]です。
・シミュレーション時に、上の４変数を選択して、右クリック＞登録モニタウィンドウ にて値を入力してください。
・[TRG]をダブルクリックすると、実行パラメータが計算され、速度やカウンタ値がへんかんします。
・シミュレーションではタイマが正確ではないため、クロックのカウンタ値と加減速タイマが一致しません。